Отец оставлял его княжить в Новгороде (1154) и Торжке (1159), но новгородцы выгоняли его. Позже он сел на княжение в Витебск. По вокняжении в Киеве Мстислава Изяславича, Давыд получил Вышгород, уступив Витебск Всеславу полоцкому (1167). В 1168 году Давыд разошелся с Мстиславом и в следующем году присоединился к войскам Андрея Боголюбского, взявшим и разорившим Киев.
В 1180 г. Давыд, после смерти брата своего Романа, вокняжился в Смоленске. Давид всеми силами отстаивал свою самостоятельность; он боролся с самоволием веча и не мирился с положением подручного князя, смело бросая вызов сильным суздальским князьям. Последние годы своей жизни Давид провел в походах на половцев и Ольговичей. Перед смертью принял монашество.